メガザク ロール機構その3

June 19 [Wed], 2019, 0:00
お久しぶりの更新です。
更新と言ってもものすごくサボってましたので、大した進捗はないですがよかったらおつきあいください(^_^;)

さて、飽きもせず、メガザクロール機構の続きです。これを突破しないことには先に進めません!
と言いつつすごく煮詰まってしまって、Vividさんなんでも相談所にDMでいろいろ相談させていただいてました。
Vividさん、ほんとありがとうございます!!!

メガザクのせると、可動はするもののその重量に負けてグラグラな状態でした。
そこで、全体の位置決めがびしっと決まるように軸を通す検討をしました(Vividさんに教えていただいたことを形にしただけというのは内緒ですw)

方法として二つ試しました。
一つ目は、ロール軸の中心に固定の高さのボールジョイントをたてて、そこでメガザク本体の荷重を受け止め、兼、ロール軸のセンターを出す、という構成です。言葉の説明だと伝わりにくいので(説明下手なので)、動画にてご覧ください。

この場合、荷重はこのボールジョイントがある程度受けてくれるので、サーボの負荷が低くなり、また、サーボとコントロール用のロッドは2組で済むというメリットもありますが、ボールジョイントの位置が固定のため上下動は制限されます。

二つ目は、位置決めのためだけの上下動が可能なボールジョイントをセンター位置に仕込む方法です。

この場合、荷重はサーボ3個で受けることになりサーボの負荷は大きいままです。サーボとロッドは今まで通り3組必要ですが、一つ目の方法のような上下方向の制限はなく、動きの演出の自由度は高いです。

動画でわかるように、無負荷(メガザクなし)だとどちらも狙い通りに動いてくれています。

この状態でメガザクをのせる(負荷をかける)と、まずはロッドが負荷に負けてふにゃふにゃしてしまいました。
2mm(M2)のロッドとボールリンクを使っていたのですが、剛性が足りませんでした。

対策としては、より剛性の高い太いものに替えるしかありません。
そこで、3mm(M3)のロッドとボールリンクを大陸から取り寄せました。

実はM4も取り寄せましたが、さすがにそこまでは必要なさそうなので、こちらは在庫倉庫で眠ってもらうことに(笑)

このM3を使って、メガザクをのせて実験しました。

一つ目のロール軸の中心に固定の高さのボールジョイントをたてる方法です。

まだ少しグラグラしてますが、ボールリンク起因というよりは、それ以外のプラ部分をしっかり固定していないこと、および、リンクのネジ山がプラ部品に微妙に引っかかっていることが原因で揺れてるだけだと思います。

次に、二つ目の位置決めのためだけの上下動が可能なボールジョイントをセンター位置に仕込む方法です。

こっちは少し揺れが大きいような気がします。動きに自由度が大きい分、傾けすぎるとそちらにもっていかれている感じです。

できれば二つ目を採用したいのですが、さてどうしたものか。
まだもうしばらく、この壁と遊べそうです。なかなか楽しませてくれますw

ちなみに、暫定ですがサーボの制御にはあいつを使っています(笑)

最終的にはPICで統一したいところですが、PWMチャンネル数の制約とか、そもそもPICでは私まだきちんと満足いくサーボ制御を確立できてないんですよね(-_-;)

意外だったのは、標準サーボ3個とあいつをモバイルバッテリーの単一電源で動かしてるのに、特に誤動作もなく正常動作してることです。
この分だとLやCを適切に配置すれば、サーボとマイコンに単一電源で供給できるんじゃないかな?と淡い期待を抱いております。

近頃週末にモケれてないので、次の更新も少し間があくかもです。
ぼちぼちご訪問いただければ幸いです。

ではでは!

2019/06/30追記
記事ひとつ追加するほどの内容でもないのでコメントのやり取りから思いついた第三案を追記してみました。
こんな感じで後ろ側に1軸回転+上下可動可能な軸を追加することで、動きの自由度は保持したまま追加のサーボもなしで水平方向をもう少し安定できないかと思うのですが、どうでしょうね?

ご意見いただければ幸いです。
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腹ペコさん>
こんばんは!
やってる本人も何が何だか?なところが多分にあります(笑)
もうね、プラモ以外のところで存分に楽しんでるんですが、ふと秋の展示会のことが頭をよぎるとドヨンとなってしまいます(-_-;)
いまのところは完成させるつもりなんですが、どんガメ進捗で間に合いますやら???

by なお June 25 [Tue], 2019, 22:53

こんばんは。もうなにがなんだかさっぱり???ですが、未完成でもこりゃ楽しそうですね。

by 腹ペコ June 25 [Tue], 2019, 22:21

Vividなんでも相談室さん>
こんばんは
さっそくのコメントありがとうございます!
Vividさんの理解であってると思います。つたない絵から読み取っていただいてありがとうございます。
そうか、斜め方向の力が垂直方向だけでなく、水平方向にもかかるから上下方向がスムーズに動かない可能性が高いのですね。うーむ、物理的な可動は難しいですね〜←私がアホなだけという話もありますが(-_-;)
もうひと悩みしてみます。

by なお June 21 [Fri], 2019, 0:15

なんでも相談室からのコメントです
△に付けられたボールリンクから伸びたロッドは人の腕の様な関節を経由して、垂直に立ち上がっている棒(伸び縮み可能)に取り付けるという案ですね?
よさそうに見えますが、上下に動くパイプがスムースに参画の台の動きに追従するかはちょっと疑問です。
腕の関節の様に(肘の部分)曲げた状態から二の腕を伸ばしたり縮めたりする動きは角度があって難しいと思うのですが。
なおさんの図が正しく理解できていないかもしれませんが。

by Vivid June 20 [Thu], 2019, 23:56

Vividさん>
こんばんは
またまたまたアドバイスありがとうございます!
おっしゃるように2個のボールリンクを前後に配置はエレベータ方向が動けなくなりますね、浅慮でした。。。
おっしゃってることわかりました、たぶん(^_^;)
サーボの連動制御がちょっと面倒そうですが、たしかに水平回転をコントロールできそうですね。
いろいろ動かしていて、実は案1でもいいかなぁと妥協?の気持ちが芽生えてきてます。
けど安易に妥協すると後で後悔しそうなので、もう少し悩んでみます!

by なお June 20 [Thu], 2019, 21:28

こんにちは
自分でハードルを上げておいて、なんなんですが、このラダー軸(水平面の回転)の制御は結構難問なんです。
なおさんがおっしゃるように「サーボを追加するのではなく、センターと同様に上下スライド可能なボール軸を、センターから真っすぐ後方(足先側)に伸ばした直線状の適当な位置に配置することでラダー方向の回転を抑える」
の案は、二個のボールリンクを前後に配置しますので、水平面の回転は抑えられますが、エレベータ方向の動きができなくなります。
私の案は、三角のテーブル面のある部分(できれば前後か左右)から水平に少し棒を伸ばし、そこにボールリンクを付けてサーボをセットし、水平方向の回転を制御するものです。
ただし、その際に前後左右に傾けるとサーボとボールリンクと距離が多少変化しますので、それをサーボで補正しなければなりません。(ロッドはサーボから見て円周上に動きますが、ボールリンクは垂直線上を動かねばラダー方向にずれて回転してしまいますので)
うまく伝わりますかね?

by Vivid June 20 [Thu], 2019, 12:05

Vividさん>
ふたたびこんばんは。
余計なお世話大歓迎です。全然余計じゃなくありがたいです!
はい、ラダー方向(ググりましたw)は回転させたくありません。
で、また頭が追い付いていません(-_-;) なんでも相談室の開講を要請します(^^)/
サーボ追加で回転方向を抑えるっていうのがちょっとイメージがわきません。4点目の作用点を作って、
作用点が三角形ではなく四角形になるように配置するって感じでしょうか?
ちなみに、サーボを追加するのではなく、センターと同様に上下スライド可能なボール軸を、センターから真っすぐ後方(足先側)に伸ばした直線状の適当な位置に配置することでラダー方向の回転を抑えるって作戦で同様な効果がでませんかね?
やっぱプラのしなりも原因のひとつですよね?ここは、金属アングルとかでベース側にフレーム組んで少々のことでは歪まないように対策しようと思います。先は長いな〜

by なお June 19 [Wed], 2019, 23:37

こんばんは
余計なお世話の話を、、、
第二案のビデオを見ていると不安定な原因は、1)台座のプラがシナって動いている 2)重量サポートのボールリンクのスライドバーが、水平方向に回転する
感じがしました。
考えてみればこの機構ではメガザクは、前後左右の傾きと上下運動で、ラダー方向の回転はしませんよね?
だったらもう一つサーボを追加して、それで水平方向の回転をさせる様にサポートしてやれば、水平方向の余計な回転が抑えられるのではないでしょうか?
ふむ、こんばんは眠れそうもないですね(笑)

by Vivid June 19 [Wed], 2019, 23:12

6jiroさん>
こんばんは!
私も丸パクリのようなものですから、使えそうならどんどん使っちゃってください。
なるほど!おっしゃるように傾きをある程度浅い角度に制限すればもう少し安定しそうですね。いいこと聞きました(^^♪
もう一度作り直しますけど、今度は施策ではなく本番想定です。うまくいきますやら?こうご期待w
6jiroさんからは魅惑のArduinoさんの誘惑が、、、う〜んこれってモテ期?(爆) 恋の行方も今後の展開を待て!です(^^;)

by なお June 19 [Wed], 2019, 20:56

Vividさん>
こんばんは
ここまでこれたのもVividさんをはじめとするみなさんのおかげです。こちらこそありがとうございますです(^^)/
重量はいまのスカスカ段階で500gってとこなので、フル装備状態だと700〜800gぐらいになっちゃいそうです。
次は本番想定で、ギミックももう少し目立たないように作り込みたいと思います。
あの方の誘惑はかなりのものなので、このままいくと彼女(笑)にしばかれそうです。最終的にはPICでサーボもがしがし動かしたいと思ってますが、プログラムの時間をどの程度撮れるか次第かな〜。

by なお June 19 [Wed], 2019, 20:51

こんばんは!

おおっ!面白いことになってきてますねw!!
この機構、ザク以外でも使えそうですから完成したら丸パクリ参考にさせてもらおうかな^^。
スライド機構の方はザクの角度がきつすぎて台座ごと持って行かれている感じですねw
随分仕上がってきていますが、まだ突き詰めるんですね!これは期待大です!!

追伸:arduinoいいやつですよ〜w末長く使ってやってくださいね〜ww
   Vividさんもそろそろどうですか〜^^。

by 6jiro June 19 [Wed], 2019, 20:46

おはようございます

まずは、実験成功おめでとうございます。
案1も案2もちゃんと動作していますね。体をくねらせと飛行するメガザクがとてもカッコいいです!
案2のサポートのボールリンク軸の途中でスライドする機構は「特許」ものですね、流石です。
メガザクが想像していたより重そうです(4−500gくらいかと思っていますが、もっとでしょうか?)
そのせいもあってちょっとぐらつくようですので、2案の中央サポート伸縮パイプをもう少し太くしてもよいかもしれません。
追伸:なおさんも、PICという彼女がありながら、あの方に色目を使っていますね!(笑)

by Vivid June 19 [Wed], 2019, 10:00
P R
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よくあるパターンですが、いまどきのガンプラにうん十年ぶりに触れて、またプラモを作るようになりました
近頃、電飾にはまり、目下修行中?です。
全塗装できないヘタレなおっさんモデラーですが、よければ読んでやってください。
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