自技会春メモ 

2017年05月27日(土) 23時57分
97: 非線形モデル予測制御とグラフ理論を用いた他車混合交通状況における自動運転制御

非線形モデル予測制御の技術がベースとしてある.

目標状態が未定なので,グラフ理論で目標状態を定義し,それをNMPCで解く.
NMPCで安定性を保証している.
パスの安全性はグラフ生成で保障しているわけではないが,実用上問題ないだろう.
割り込みなどの対応は今後だろうな.

実際はコストをどう決めているのか気になる.
疑問:非安全ノードと判定しているノードへのエッジのコストを大きくしているけど,エッジ消去せずに残している理由は何か?
回答:クルーズコントロールとの切り替えのためにコストをあえて計算したい.

上記エッジ削除がなくてもかなり高速化できている.


98:
飛び出してくる人,チャリ,バイクの潜在リスクを地図から判断して,減速する.
潜在リスクは飛び出し者の移動速度を考えている.
移動速度と衝突を考えることで,自車の制限速度が決まる.
潜在リスクを考えて,自車の速度を落とす.


質問本田:どのくらい減速するかは飛び出すものが分からないので,決まらないはず.
回答:安全は止まることだが,効率を考えた場合,止まるわけにはいかない.何がベストかは今考え中.
   移動物の上限速度を決めれば良い.


155:
ドライバーが意のままに感じるとはロール角,横加速度,ヨーレートに遅れがないこと
上記を官能評価をした.
これがシミュレータ開発で大事なことであり,ドライバーの感覚と合う.



156:
前記発表のように三項目が大事である.
その三項目が満たせるような車を準備した.
ただし,シャシーだけでは達成できないから,タイヤなども変えて,特性を合わせた.
そしたら,みんな元の車よりもライントレースしやすかった.意のままに走らせることを感じた.

質問豊中:タイヤをどう変えたの?
回答:ベンチマークした.詳細は言えない.




55:
従来はMG2のトルクを増大させていた.
新システムはモータとEGの両方のトルクを増大させる.
そうすることで,複数段階の走りができ,より効率よくなった.
今後は全部これだ!





160:
複数列の圧力センサを斜めに配置すると,分解能が上がる!
なんで???

質問:その画像をどうやって作ってるの?
回答:並べただけ
↑分からない.

質問:どういうタイヤを使ってるの?横溝があるタイヤでも大丈夫か?
回答:それは言えない.

質問:角度があれば良いのか?
回答:あれば良いです.


161:
カタログにないパラメータを同定して,シミュレータに入れたら,
より良い結果を得た.

質問豊中:同定するのは当たり前.

162
タイヤを変えてタイヤ計測結果とドライバーの感覚を評価した.

質問豊中:テストドライバーのアンダーステア,オーバーステアはあてにならない.

質問豊中:同じサイズの異なるタイヤでどうなるかを評価してほしい.

質問??:table4の結果はオーダーが正しいのか?私の感覚と大きくことなる.
回答:確認します.

質問豊中:タイヤ計測結果が非常にきれいで,原点を通っているがどうやったの?
回答:原点を通るように補正しました.




33:
NDT 点群をセル分けして分布をガウス分布で記述.

質問加藤:NDT without INS と NDTとではどっちが良いのか?
回答:全体的には前者のが良いが,平均だけ見れば後者のが良い.

質問原:ICP vs NDT はどんな感じ?
回答:ICRAより,NDTの方がロバスト性が高い.



79:
時間ミスで聞けなかった.


81:
PHVを利用する場合のエネルギー削減効果,CO2排出量を定式化.
発電所からホイールまでをモデル化.
距離当たりのCO2排出量を見ると,PHVの方が良く,相当長い距離になると,HVに追い越される.





企業展

LEDでシャドウグラフ法をやってる装置があった.600万円.
ボヤケ度合いで焦点からの距離を数学的に算出できるとのこと.
算出した距離で被写界深度内の判断をする.

閾値という抽象的な値か,距離という物理量かの違い.
ただし,後者の方が直接的で良い.


バドシューズ購入 

2017年01月08日(日) 16時17分
体育館でスポーツしたい.

ジムで筋トレをしたい.

ということで,体育館シューズに使えるものを探してた.

結局学校で使ってた体育館シューズなんて一般的には売ってなかったから,

バドミントンシューズを買った.

https://www.amazon.co.jp/gp/product/B00HWO91H0/ref=oh_aui_detailpage_o01_s00?ie=UTF8&psc=1

2Eだけど,厚手の靴下でも履けたから大丈夫そうだ.

今度ジムで確認してみなきゃ.

あとは,屋内で走れるシューズが届くだけだ.

2017年の目標 

2017年01月08日(日) 13時52分
ホンマでっかTV見てたらいい言葉を発見した.

野依教授が送った言葉らしいが,

勝手にもらおうと思う.

「出過ぎた杭は打たれない」

「鼻持ちならない人になれ」

最近,会社で丸くなってる気がするから,

また尖ってみるか!

というわけで,今年の目標は

「出過ぎる!!」

海鮮巡り@魚あら 

2017年01月05日(木) 11時15分
浜松の魚あらに行ってきた.

活天丼が目当てで行ってきた.

平日のはずがまさかの大行列でびっくりした.

その代わり,より期待できた.

現地でメニュー見たら他も食べたくなったけど,

いったん迷うとなかなか決まらなくなるから,

初志貫徹で活天丼.

うまかった.


血統の勉強@ダビスタ 

2017年01月02日(月) 15時55分
血統の備忘録

なお,あくまでの自分のメモだから,世間一般の表記と違う.

よくできた配合と見事な配合で見るのは,

種牡馬
父父母父
父母母父
母父母父
母母母父

要は「3代前の牝系」の父

繁殖牝馬

父母父
母父
母母父

要は「自分から2代前の牝系」の父.

そこをどれだけ合わせられるかが鍵だ.


面白い配合で見るのは,

種牡馬と繁殖牝馬

父母父
母父
母母父

要は「自分から2代前の牝系」の父.

そこをバラバラにすることが大事.


では,できた仔馬の血統はどうなるか.

牡系の父母父 → 父父母父
牡系の母母父 → 父母母父
牝系の父母父 → 母父母父
牝系の母母父 → 母母母父

となるから,牡馬を作りたい場合は,

種牡馬と繁殖牝馬の 父母父 と 母母父 を見る必要がある.

牡系(父)  → 父
牡系の母父 → 父母父
牝系の父  → 母父
牝系の母父 → 母母父

となるから,牝馬を作りたい場合は,

種牡馬と繁殖牝馬の 父 と 母父 を見る必要がある.

で,良い牝馬を作りたい場合は,

種牡馬と繁殖牝馬の 父 と 母父 が全て別系統になるようにする.


根気がいるなー

福岡旅行備忘録(10/10) 

2016年12月04日(日) 16時10分
同期の結婚式で福岡に行った.(かなり前だ)

食べたラーメンをメモっておこう.

どれもおいしかったから,

また福岡に行く機会があれば,ぜひ行きたいものだ.


★shinshin

かなり有名らしい.

乃木坂46の子たちも大好きらしい.







★小金ちゃん

屋台なんだが,かなり並んでた.

みんなのお目当ては焼きとんこつラーメン

普通に食べると飽きるけど,

からしを絡ませるとかなりおいしくなる.

店長とおかみさんもかなり良い人.









★膳

280円で食べられる本格博多ラーメン

地元民も大好きだから,

かなり本格派だ.

軍資金に困ったらここだな.



カフェ巡り:桜街珈琲 

2016年11月29日(火) 19時00分
9月に新しくオープンした桜街珈琲に行ってきた。

微妙な場所にあるから行きにくいんだけど,

今日は近くのショッピングモールに用事があったから行った.

15:00前になんとか着いてランチを注文できた.

分煙してるらしく,禁煙席に座れた.


午前中に走ったからカツのドリアのランチを注文



食後はデザートとコーヒー



ちゃんと時間を空けて出してくれるのが良い.

このカフェで何よりも良いのはfree wi-fiがあったことだ.

いつもカフェに行くときはwi-maxを持参して,作業してるんだが,

ここならなくても行ける.

ただ,さすがに電源は使えなかった.

電源コンセントがいっぱいあったけど,使っていいものではなかった.

もし,使っていいものだとしたら,もうここを作業場にするしかない.

タバコのにおいがないことが何よりも良い!!

TPPという名のゲーム 

2016年11月29日(火) 16時07分
トランプさんが次期アメリカ大統領候補になったから,
渦中のTPPについて勉強してみた.
あくまで個人的見解だから,正しいかどうかは分からない.

TPPは「環太平洋の国々でもっと関税を下げて貿易しましょう」みたいな枠組み.

リーダー国アメリカの思惑は,アメリカ産の作物,お肉をもっと海外に売りたい.
その他の国々の思惑は,自国の特産品をアメリカに売りたい.

という感じだから,表だけ見たらおいしい関係である.

ただ,各国の利害が異なるから,みんなで同じルールを共有するのは非常に大変だ.

だから,農家が怒ってる.農家からしたら害しかないってわけだ.
(本当かどうかは分からないが,変わらないことを選んでるからそうなのだろう.)

実は,TPPにはさらなる思惑があり,
中国産の物の購入量を減らして,中国経済の歯車になるのを阻止するものだ.
もちろん,これはアメリカの思惑だね.

そのアメリカがTPPに入らないということはどういうことか?

短絡的に言えば,
従来通り,中国経済の歯車になってしまうわけだ.

これではアメリカが中国におカネをあげるための国になってしまう.
かなり中国にとっておいしいことだ.


で,トランプさんは代わりに多国と二国間協定を結ぶと言ってる.

各二国で見た場合,利害関係はよりはっきりしてるから,良い協定ができるかもしれない.

ただ,そうなるとアメリカの旨味が増し,その他国々の旨味は減る気がする.
アメリカに足元を見られるに決まってるから.だって,ビジネス界のトランプさんだからね.

そうなると,完全な中国包囲網が完成するのに時間もかかってしまう.

運が悪いとそれまでに中国がAIIBに継ぐ一手を繰り出してくる.
(AIIBはまだ全然成功してないけどw)

TPP加入予定国にしても,アメリカと中国の両方に足元を見られたら,
国々でどっちに付くか変わるかもしれない.

そういうのを打開できる策がトランプさんにあれば,
TPP以上に良い中国経済包囲網ができるけど,無ければ中国の勢いを削ぐことに失敗するだろう.



なんてことを考えたら,

これってゲーム理論だなーって思った.

TPPが minimum cost で動いているのだとしたら,

トランプさんは maximum reward で動いているということになる.

さて,どんな風になるのかな?

第三者的には面白いけど,

自分のその渦の中に入っていると思うとちょっと面倒だ.

Business Idioms 

2016年11月21日(月) 10時37分
businessに関する熟語を学んだ

(1)
business is business
仕事は仕事.日本語にもあるね.


(2)
do one's business
トイレのことらしい.

I wanna do my business.
= トイレに行きたい.


(3)
get down to business
仕事を始めるよ.仕事に集中するよ.


(4)
give someone the business
怒らせた.

My boss gives me the business.
= 上司が私に怒った.


(5)
have no business
権利がない

I do not have business to get your money.
= 私にはあなたのお金をもらう権利がない


(6)
mean business
本気だ!

I love you. I mean business.
=愛してる.本気だ.

なんか日本語的には,本気といよりも仕事のために聞こえるなw


(7)
mind one's own business
干渉しない

Mind your own business!
= でしゃばるな!

That's none of your business
= それはあなたに関係ない!


-----------------------------------------------------

とりあえずこの辺りは使えるようになりたいね.

必要かどうかは別として.

月例マラソンに出てしまった 

2016年11月20日(日) 14時45分
なぜか5000mのトラックレースに出場した.

ちなみにこれが人生最長レースだw

一周遅れになったら辞めて良いよって言われてたけど,

意地で完走した.

自分が後方だということは分かってたから,

自分で周回を数えるためにもゴールラインでラップを取った.

記録:26'11"66

ラップ:
0'48"28,
1'49"35, 1'53"47, 2'01"53,
2'06"00, 2'07"12, 2'09"50,
2'16"00, 2'18"25, 2'21"00,
2'15"78, 2'06"57, 1'58"81

それにしてもまさか最初の1kmを4'30切るペースで走るとは思わなかったなw

そのせいなのか,美しい感じにラップが落ちてるw

ラスト三周でラップが上がってるのは,
一周遅れにしたおばちゃんをもう一周遅れにしたいと思ったからだね.

あとは,ゴールが見えてきたおかげだね.

次は駅伝かな?www
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