設計終わった 

February 26 [Sun], 2006, 0:08
きのうですが、卒業設計がおわりました

今まで毎週あった試問は2,3人、多くて6人くらいだったのに、最終日だけは10人もいました 会議室に入ると異様な雰囲気がしていました

一人が説明をしている間もうひとりが12枚もある図面を広げていくわけですが、自分が急遽説明役になりました いすが用意されていて、座っていいのかよくわからずに説明を開始してしまい、半分立って半分は座って説明しました

先生方の反応はどうであれ、卒業はたぶんできると思います

達成感とか開放感とかはぜんぜんありません むしろなんかへこみます 春休みの1ヶ月は無駄なくすごして生きたいものです そんな人間ではないんですが、適当に予定も立ててみました とりあえず資格取得を目指してお勉強です

でもその前に、この前参加した学会の原稿提出が28日、卒業論文のpdf提出やらがやはり28日 それを済ませておきます こうゆう雑務が一番難しいです 取り掛かるのが

ねてない 

February 23 [Thu], 2006, 7:48
明日がいよいよ卒業設計の最終試問の日 最近寝てない おとといの夜11時から今まで寝てない 33時間かぁ、でも不思議とぜんぜん眠くないんだな 友達にはそうとうあせってるじゃないていわれた んーそうかも 終わるかな?

お絵かき中 

February 17 [Fri], 2006, 3:21
今研究室でCAD使って製図中...

相方の完璧な重心計算のおかげで自分は配置図をもとに絵をかいているだけ なんとも楽をさせてもらっている
今回の衛星はデュアルスピンにするから、その仕組みを考え中。どうしたら簡単で軽いものができるんだろ。自分は基本難しい仕組みとか思いつけないし まあいざとなれば実際作られたものをぱくって参考にして描けばいっかな できるだけがんばろ

帆の折りたたみ方も考えたけど(やはり一番簡単で単純なもの)、それをCADで描こうとすると結構難しそう でもあと1週間この作業にかけられるからまだ楽なのかなぁ

やっと 

February 10 [Fri], 2006, 11:58
おわった

もうかれこれ1ヶ月近くかけていた軌道の設計に終止符が打たれる日が来ました。それが今日でした。長かったです。でもせんせに「この程度やれば卒論としてもいける」みたいなこと言われて、正直泣きそうになりました。やってよかった

の変わりに相方さんに相当迷惑かけたと思う 申し訳ないです でも今日からまた先に進んでいけると思うんで。 ようやくプログラムとの戦いに決着がついたと思うとせいせいする。
これからセイル膜の展開機構を考えないと。 適当にモデル化しなきゃだな

でもその前に少し寝ます

さむい。。。 

February 06 [Mon], 2006, 20:32
ここ最近また寒さがきびしくなってきた

寒い日はがっことかに自転車で行くのがたいへんつらい てぶくろしてないと本当につらい 今日がっこの友達が言っていたんだけど、真夜中に自転車こいだら足つったらしい でもありえる気がした 最近つくえに向かいっぱなしで運動不足だし

明日は久しぶりの研究室対抗さっかーだ この企画にも参加し始めてはや2年、すこしずつさっかーにも慣れてきたけど、でもやっぱりうまくできない バスケならまぁそこそこできるんだけどな

あいかわらず設計も進んでるんだかすすんでないんだかよくわかんないし あー早く終わんないかなー

 

February 05 [Sun], 2006, 20:29
今日スーパーの入り口付近でつなぎとめられている犬を見かけた。

それは見た感じチワワで、ご主人の帰りを待ちながらすごい勢いで震えていた。かわいそうだなーと思いながら通り過ぎてしばらく歩いていると、後ろのほうで犬のほえる声が聞こえた。振り返ってみたらさっきのチワワが他の犬におもいきりほえられてた。つくづくかわいそうなチワワだと思った。

実家でシーズーとマルチーズをかっていて、シーズーはもう9歳、マルチーズは3歳とまさに遊び盛りで、初めのほうはよくマルチーズがシーズーをいじめていたらしい。でもシーズーは基本的に温厚で、いじめられていると分かっていてもとくに反抗するわけでもなく、終始おとなしくしていると、いつの間にか2人は仲良くなっていったらしい。最近はむしろ逆にシーズーの食欲が回復して、マルチーズの食事も食おうとするから実家の母が困っていると言っていた。

実家に帰るまでシーズーには元気でいてほしい。

軌道最適化完了?(2) 

February 01 [Wed], 2006, 6:05
最後に、共役勾配法による最適制御問題を解いた。そのなかでも特にFletcher-Reeves法を用いた。この方法で、結論から言えば最適化に成功した。この方法を理解するのに約4日くらいかかった。参考書で勉強したのだが、例題を解くのに時間がかかりすぎ、学校の中間試問が昨日あったのだがそれには間に合わなかった。でも今さっきそれっぽい最適解が見つかった!

この共役勾配法は、制御ベクトルu(t)を一種のヒルベルト空間として取り扱い、目的関数J(u(t))を最小にするようなu(t)を見つけていく、というもの。これ以上は長くなるから省略するけど、この方法はエレガントで簡単である。理解するのは少々難しめだったけど(..)

この2週間近く、この軌道最適化問題に付きっきりだった。めちゃめちゃ疲れたけど、ためにはなることだったと思う。これからあさっての試問に向けて整理していかなきゃ。。。

軌道最適化完了? 

February 01 [Wed], 2006, 6:05
もしかしたら軌道の最適化ができたかもしれない。

いままでうまくいかなかった要因は、最適化の手段を選び間違えてきたことだと思う。まず初めにしたことが「随伴変数を導入する」方法。今回の問題では状態変数が4つあるのに加え、随伴変数を加えるとあわせて8個になる。これを連立で解こうとすると普通に大変。

次にshooting method、relaxation methodとを試したが、それぞれ問題があった。前者のほうは自分が設定すべきパラメータを設定するのが難しい。とてもうまくパラメータを設定してやんないと全くうまく収束してくれない。後者は最適化問題を解く際にはいい手法だが、今回8元連立であることから手計算量が半端ないこと(これはやる気が結構なくなっていく→計算ミス増えそう)、8元もあればさすがに収束してくれない。また今回の場合、求めたい最適軌道の見積もりが難しく、 relaxation methodは自分が初めに与える初期推量が収束具合にかなり影響してしまうことから、結局この方法でうまくいかなかった。

次に試した方法はボルザ型最適制御問題。これはほとんど随伴変数法と同じで、ただこのやり方だと制御量に制約がかかっている場合の取り扱いもできることがメリットである(と思われる)。この方法は理論的な手計算に頼る部分が多く、制御量が1つか2つ程度であればやさしいが、それ以上増えるかもしくは状態方程式に制御量が非線形の形で現れている場合、手計算では解くことができずプログラムに頼らなければいけない。そこが難しそうに思う。ただ、今後もこのボルザ型問題は使えそうだから、この機会にちょちょっと勉強しておいた。

卒業設計 

January 23 [Mon], 2006, 11:24
進んでるんか実際進んでないんか、最近どうもよくわからん。

今天王星突入から周回軌道投入までの間の最適軌道を設計しようとしてて、この前久しぶりに最適制御問題の復習と緩和法のお勉強を済ませて、昨日ささっとプログラムを作った。でもうまくいかない。

もしかしたら基本的なプログラムミスかもしれないし、それよりももっといい評価関数の持ってきかたがあるんかもしれん。後者のほうがありがたいけど。

設計(続2) 

January 12 [Thu], 2006, 1:30
今研究室で衛星の設計を続けている

明日というか今日の午前中までに、衛星の詳細設計とかサイジングまで済ませておかなきゃいけないのに、ほんの手違いでまだまったく進んでない。

今必死でやってるのは衛星の概念設計の段階で

1.ミッション要求・・・衛星を用いて何をおこなうのか
2.ミッション定義・・・ミッション要求を満たすために衛星はどんな機能を持ち、どんな運用を行えばよいか
3.ミッション解析・・・ミッション定義から導かれる要求の明確化
4.コンフィギュレーション設計・・・システムの形状や寸法、機器配置の決定

の手順を繰り返し行っている。

それと並行して、あいかわらず軌道の計算もやってる。天王星での減速問題にけりがついたわけでもなく、さらに今新しい問題が出てきている。それは最適化問題。

何を最適化するかによってとくべき方程式系も違ってくるが、とりあえず「天王星に着くまでにバッテリにためることのできる電力を最大にする」ような姿勢制御をしようと考えている。

やばい、そろそろ設計にもどろ
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